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请高人翻译一篇文章 通信专业，关于卡尔曼滤波算法在卫星组合导航系统的应用
应急通信系统中关键技术研究摘要 3-4 Abstract 4-8 1 绪论 8-18 1.1 课题背景及研究目的 8-12 1.1.1 应急通信系统概述 8-10 1.1.2 应急通信系统初步设计方案 10-12 1.2 本文研究工作的技术应用背景 12-15 1.2.1 运动目标跟踪和检测技术发展趋势 13 1.2.2 运动目标跟踪和检测技术的概述 13-15 1.3 本文研究的主要内容及章节安排 15-18 2 频闪信号弹的空中运动模型 18-26 2.1 信号弹目标模型建立 18-23 2.1.1 目标实时图像运动参量 18-21 2.1.2 目标图像运动模型建立 21-23 2.2 运动目标的状态模型及卡尔曼滤波器估计 23-25 2.2.1 卡尔曼(Kalman)滤波器 23-24 2.2.2 目标状态方程和观测方程的实际建立 24-25 2.3 本章小结 25-26 3 信号弹目标视频采集与跟踪检测方法 26-54 3.1 基于DirectShow的视频采集 26-31 3.1.1 DirectShow简介 27-28 3.1.2 创建实际的Filter Graph 28-30 3.1.3 视频采集的图像格式 30-31 3.2 基于mean-shift跟踪算法的运动目标跟踪 31-42 3.2.1 初始帧的目标特征 33-34 3.2.2 当前帧的候选目标模型 34 3.2.3 基于Bhattacharyya系数的相似性测度 34-37 3.2.4 卡尔曼(Kalman)滤波器与mean-Shift跟踪算法相结合 37-39 3.2.5 跟踪结果与分析 39-42 3.3 mean-shift跟踪算法和形心匹配算法结合 42-52 3.3.1 图像的中值滤波 44-45 3.3.2 目标图像的阈值分割(二值化) 45-46 3.3.3 目标图像的边缘检测 46-47 3.3.4 目标图像的轮廓提取及形心计算 47-49 3.3.5 目标形心的配准 49-50 3.3.6 mean-shift算法与形心匹配算法结合实现步骤 50-51 3.3.7 跟踪效果及分析 51-52 3.4 本章小结 52-54 4 信号弹目标的图像跟踪系统设计 54-68 4.1 视频采集模块 54-56 4.1.1 摄像机镜头的选择 54-55 4.1.2 视频采集卡的选择 55-56 4.2 云台控制模块 56-60 4.2.1 旋转云台选择 56-57 4.2.2 云台解码器 57-60 4.3 计算机处理模块 60-66 4.3.1 视频采集及图像预处理 61 4.3.2 运动目标的实时跟踪 61-62 4.3.3 云台控制 62-63 4.3.4 摄像机镜头的自动聚焦控制 63-66 4.4 本章小结 66-68 5 结束语 以上是大纲,觉得合适与我索取全文免费,
the mean-shift method 是什么算法
meanShift,均值漂移，在聚类、图像平滑、分割、跟踪等方面有着广泛的应用。meanShift这个概念最早是由Fukunage在1975年提出的，其最初的含义正如其名：偏移的均值向量；但随着理论的发展，meanShift的含义已经发生了很多变化。
mean shift怎样选择和函数
1. Meanshift推导给定d维空间Rd的n个样本点 ,i=1,…,n,在空间中任选一点x，那么Mean Shift向量的基本形式定义为: Sk是一个半径为h的高维球区域,满足以下关系的y点的集合,k表示在这n个样本点xi中,有k个点落入Sk区域中.以上是官方的说法，即书上的定义，我的理解就是，在d维空间中，任选一个点，然后以这个点为圆心，h为半径做一个高维球，因为有d维，d可能大于2，所以是高维球。落在这个球内的所有点和圆心都会产生一个向量，向量是以圆心为起点落在球内的点位终点。然后把这些向量都相加。相加的结果就是Meanshift向量。如图所以。其中黄色箭头就是Mh（meanshift向量）。再以meanshift向量的终点为圆心，再做一个高维的球。如下图所以，重复以上步骤，就可得到一个meanshift向量。如此重复下去，meanshift算法可以收敛到概率密度最大得地方。也就是最稠密的地方。最终的结果如下：解释一下K()核函数，h为半径，Ck,d/nhd 为单位密度，要使得上式f得到最大，最容易想到的就是对上式进行求导，的确meanshift就是对上式进行求导.(2) 令：K(x)叫做g(x)的影子核，名字听上去听深奥的，也就是求导的负方向，那么上式可以表示对于上式，如果才用高斯核，那么，第一项就等于fh,k第二项就相当于一个meanshift向量的式子： 那么（2）就可以表示为下图分析的构成，如图所以，可以很清晰的表达其构成。
